为步行机器人打造关节驱动器

与生物系统不同，机器人无法使用肌肉来实现快速、强大且紧凑的线性执行器。这使得步行机器人的设计面临挑战，因为它们需要将执行器直接安装在关节处。《为机器人准备食物》项目团队开发了一种新型关节驱动器，并通过视频分享了他们的成果。该驱动器采用轻量化和可逆向驱动的设计，能够产生20牛米的扭矩。经过多次迭代，他们最终使用铝材制造出第二代执行器，并将其内部结构改为行星齿轮箱以增强强度。在测试中，团队发现增加绕组数量并未提升功率，但通过调整电流限制参数，成功使执行器达到预期扭矩。这种设计不仅提高了驱动器的耐用性，还使其更加紧凑和轻便，为步行机器人的关节提供了理想的解决方案。