自制无倾斜盘直升机旋翼：欠驱动方案绕开复杂连杆

自制遥控直升机通常依赖倾斜盘与连杆改变桨叶迎角，既调节总距以增减升力，又在每转中改变各桨迎角，使旋翼一侧产生更多升力。制作者worked in theory从零搭建遥控直升机时，认为这套机构既复杂又增加重量，于是寻找替代方案。他先后考察了Black Hornet无人机所用的无连杆倾斜盘设计，以及利用倾斜铰链的欠驱动方案。Black Hornet式设计让各桨叶端部以滚轮沿倾斜盘运行、中央弹簧下压，但铰链与滚轮摩擦过大，高速时响应失效；改进的低摩擦版本仍需作动器驱动倾斜盘，重量问题依旧。他转而采用欠驱动方案：桨叶装在倾斜铰链上，通过在每转中改变电机转速，利用惯性使桨叶前后摆动从而改变迎角。他测试了每桨一铰链与双桨共用一铰链两种旋翼；单铰链方案对摩擦更不敏感、测试中响应更好且控制更线性，因而被采用。桨叶先以三维打印出平面坯件，再用打印模具热成型。测试中需加配重使恒定转速下桨叶回到标准角度，这意外地抑制了有害振动。直升机整体仍有很长路程，但作为起点已相当出色；这是近期第二例受Tom Stanton原始设计启发的欠驱动螺旋桨方案。